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아두 이노 초음파 센서 물체 감지 주제에 대한 자세한 내용은 여기를 참조하세요.
[Arduino] 아두이노 초음파 센서(HC-SR04) 3가지 예제를 통해 …
초음파센서의 개요 초음파 센서는 20kHz이상의 높은 주파수의 소리를 내보내어 물체를 맞고 돌아오는 시간을 측정하여 물체의 유무감지, 감지거리 등 …
Source: artsung410.tistory.com
Date Published: 11/9/2021
View: 8219
초음파 센서로 거리 측정하기 – 코코아팹
초음파센서로부터 10cm 이내로 물체가 감지되었을때 LED가 켜지도록 … trig핀은 초음파를 쏘는 역할을 하기 때문에 아두이노 입장에서는 출력의 …
Source: kocoafab.cc
Date Published: 5/15/2021
View: 5302
아두이노 활용 (초음파 거리 감지 센서 + 부저) 인기 답변 업데이트
아두 이노 초음파 센서 물체 감지 주제에 대한 자세한 내용은 여기를 참조하세요. [Arduino] 아두이노 초음파 센서(HC-SR04) 3가지 예제를 통해 …
Source: you.1111.com.vn
Date Published: 9/25/2021
View: 2481
아두이노와 초음파센서를 활용한 초음파거리계 – 싸이피아SCIPIA
초음파 모듈은 측정 시작 신호를 받자마자 8개의 40kHz 펄스(200μs)를 발사합니다. 이 초음파 신호가 물체에 반사되어 되돌아오면 초음파 모듈은 Echo 핀을 통해 1개의 PWM …
Source: scipia.co.kr
Date Published: 4/14/2022
View: 9881
[ 모듈 1-5 ] 아두이노 초음파 센서 제어하기(feat. processing …
Serial.println(duration ); //초음파가 반사되어 돌아오는 시간을 보여줍니다. Serial.print(“\nDIstance : “); Serial.print(distance); //측정된 물체 …
Source: ai0.kr
Date Published: 5/19/2022
View: 4991
아두이노 초음파 센서와 부저 활용
그래서 제2차 세계대전을 거치며 개발된 것이 근접 신관(Proximity Fuze)입니다. 전파 따위를 송출하여 가까운 거리의 물체를 맞고 반사되는 파가 확인 …
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Date Published: 12/7/2022
View: 1685
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주제에 대한 기사 평가 아두 이노 초음파 센서 물체 감지
- Author: 러봇랩
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- Date Published: 2019. 6. 5.
- Video Url link: https://www.youtube.com/watch?v=6SJYMVViGq4
[Arduino] 아두이노 초음파 센서(HC-SR04) 3가지 예제를 통해 거리를 감지해보자
초음파센서의 개요
초음파 센서는 20kHz이상의 높은 주파수의 소리를 내보내어 물체를 맞고 돌아오는 시간을 측정하여 물체의 유무감지, 감지거리 등을 측정하는센서다.
물체를 향해 내보내진 초음파는 물체에 따라서 일부물질은 초음파를 흡수하는 경우도 있기때문에 100% 정확하다고 할 수는 없다. 하지만 대부분의 고체성 물질은 신뢰도가 높은 편이다.
우리 실생활에서 흔히보는 식당의 자동문, 주차장의 차단기, 로봇청소기 이런것들이 초음파 센서를 이용한 사례들이다.
그럼 다음 예제를 통해서 초음파센서로 거리측정을 진행해보도록하자.
초음파센서 라이브러리 NewPing 설치
먼저 초음파 센서를 아두이노 프로그램을 통해서 작동을 시키려면 프로그램 내에서 라이브러리를 설치를
해야된다.
먼저 스케치 – 라이브러리 포함하기 – 라이브러리 관리로 들어간다.
그리고 초음파센서를 작동시키기위한 라이브러리인 “Newping”을 검색창에 입력을 한다.
초음파센서 라이브러리를 다운받은뒤에 다시 아두이노 창으로 넘어온다.
예제를 실행시키기 위해서 파일 – 예제 – NewPing을 차례대로 클릭한뒤 NewPingExample를 실행시킨다.
예제실습 – 초음파센서 작동확인
#include
#define TRIGGER_PIN 12 #define ECHO_PIN 11 #define MAX_DISTANCE 200 NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE); void setup() { Serial.begin(9600); // } void loop() { delay(50); Serial.print(“Distance : “); Serial.print(sonar.ping_cm()); Serial.println(“cm”); } 초음파센서 라이브러리 예제를 실행시키고 나면 위 코드와 비슷하게 나올것이다. (위 필자의 코드와는 조금 다를 수 있다.) 위 코드는 시리얼 모니터를 통해서 초음파센서의 주파수값을 읽어들이는데 활용될것이다.
초기 Serial 통신값은 115200으로 설정되어있을텐데 이 값을 9600으로 바꾸어준다. 이 점만 주의해서 코드를 다시 재작성 하면된다.
GND – GNDVCC- 5vEcho – D11 Trig – D12
회로구성은 위와 같이 하면된다.
초음파 센서는 VCC, TRIG, ECHO, GND 총4개의 포트로 구성되어있고, Echo포트는 디지털 11번핀에다가 설치해주면되고, TRig포트는 디지털12번 핀에다가 설치해주면된다.
컴파일을 진행시키고, 초음파센서에 손을 가져다 대면, cm값으로 위와같이 결과값이 나오는것을 확인할 수 있다.
예제실습 – LCD를 이용해서 초음파센서의 거리값 나타내보기
우리가 시리얼 모니터로 일일이 거리값을 측정하는것은 매번 곤란한 일이므로, LCD를 활용한다면 언제어디서든 값을 읽어들일 수 있다. 이번에는 초음파센서와 LCD를 이용해서 거리감지를 LCD화면에 출력하는 예제를 알아보도록 하자.
GND(공통) – GND
VCC(초음파센서)- 5vEcho(초음파센서) – D11 Trig(초음파센서) – D12
VCC(LCD)- VinSDA(LCD) – A4 SCL(LCD) – A5
LCD도 초음파센서와 같이 총4개의 포트로 구성되어있고, 추가로 SDA는 아날로그4번핀에, SCL은 아날로그5번핀에 설치하도록 한다. LCD에 관한 설명은 아래 링크를 참조하도록 한다.
#include
#include #include #define TRIGGER_PIN 12 #define ECHO_PIN 11 #define MAX_DISTANCE 200 NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE); LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,16,2); void setup() { Serial.begin(9600); // lcd.init(); lcd.backlight(); } void loop() { lcd.setCursor(4,0); lcd.print(“Distance”); lcd.setCursor(5,1); lcd.print(sonar.ping_cm()); lcd.setCursor(8,1); lcd.print(“cm”); delay(300); lcd.clear(); } LCD는 16×2타입으로 진행했다. 초음파센서로부터 신호를 받게되면 시리얼 모니터를 거치지 않고 아두이노 회로에서 바로 LCD로 출력하게끔 만든다.
컴파일을 진행시키면 위와같이 손을 가져다댈때마다 LCD화면에 거리값이 달라지는것을 확인할 수 있다.
다음 예제는 초음파 센서와 자동부저(Auto buzzer)를 이용해서 특정 거리값에 도달했을때 소리가 나도록 코딩을 해보도록 하자.
GND(공통) – GND
VCC(초음파센서)- 5vEcho(초음파센서) – D11 Trig(초음파센서) – D12
VCC(Buzzer)- D8
회로 구성은 LCD에 비해서 단순하다. 초음파센서의 회로에서 부저를 추가해서 디지털8번핀에 연결시켜주도록 한다.
#include
#define TRIGGER_PIN 12 #define ECHO_PIN 11 #define MAX_DISTANCE 200 NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE); void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(8, OUTPUT); } void loop() { Serial.print(“Distance : “); Serial.print(sonar.ping_cm()); Serial.println(“cm”); if (sonar.ping_cm() < 5) { digitalWrite(8, HIGH); } else{ digitalWrite(8, LOW); } delay(300); } 위의 코드에서 조건문을 활용해서 초음파센서에 손을 가까이 했을때 특정 값에 도달하면 부저가 울리도록 설정을 한다. 여기 조건문에서는 초음파센서 감지가 5cm미만일때 부저가 울리도록 설정을 해보았다. 위으 실험을 통해서 부저가 울리는지 파악해보도록 한다. 초음파 센서를 잘 활용한다면, 위 사진과같이 로봇청소기의 원리인 장애물을 회피하는 로봇을 만들 수도 있다. 위의 키트도 여러가지 센서를 이용해서 제작이 되었는데 나중에 초음파센서를 활용해서 RC카 만드는법에 대해서 자세하게 다루어 보도록 한다. 반응형
아두 이노 초음파 센서 물체 감지 | [아두이노기초] 초음파 센서로 싫은 사람 피하기 | 아두이노 활용 (초음파 거리 감지 센서 + 부저) 인기 답변 업데이트
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[ 모듈 1-5 ] 아두이노 초음파 센서 제어하기(feat. processing 아두이노 시각화)
▶ 초음파 센서 이론적 배경
1) 초음파센서 핀 안내
출처 : https://m.blog.naver.com/PostView.nhn?blogId=boilmint7&logNo=220926404472&proxyReferer=https:%2F%2Fwww.google.com%2F
2) 초음파 센서 동작원리
출처 : 위와 동일
▶ [실습 1] 초음파 센서로 거리측정하기(시리얼 모니터로 거리확인)
– 회로 구성
– 핀연결
VCC – > 5V
GND – > GND
TRIG -> PIN 9
ECHO -> PIN 8
– 코드 복사 붙여 넣기.
#define TRIG 9 //TRIG 핀 설정 (초음파 보내는 핀) #define ECHO 8 //ECHO 핀 설정 (초음파 받는 핀) void setup() { Serial.begin(9600); //PC모니터로 센서값을 확인하기위해서 시리얼 통신을 정의해줍니다. //시리얼 통신을 이용해 PC모니터로 데이터 값을 확인하는 부분은 자주사용되기 때문에 //필수로 습득해야하는 교육코스 입니다. pinMode(TRIG, OUTPUT); pinMode(ECHO, INPUT); } void loop() { long duration, distance; digitalWrite(TRIG, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(TRIG, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(TRIG, LOW); duration = pulseIn (ECHO, HIGH); //물체에 반사되어돌아온 초음파의 시간을 변수에 저장합니다. //34000*초음파가 물체로 부터 반사되어 돌아오는시간 /1000000 / 2(왕복값이아니라 편도값이기때문에 나누기2를 해줍니다.) //초음파센서의 거리값이 위 계산값과 동일하게 Cm로 환산되는 계산공식 입니다. 수식이 간단해지도록 적용했습니다. distance = duration * 17 / 1000; //PC모니터로 초음파 거리값을 확인 하는 코드 입니다. Serial.println(duration ); //초음파가 반사되어 돌아오는 시간을 보여줍니다. Serial.print(”
DIstance : “); Serial.print(distance); //측정된 물체로부터 거리값(cm값)을 보여줍니다. Serial.println(” Cm”); delay(1000); //1초마다 측정값을 보여줍니다. }
– 결과 확인
– 거리 측정
– 거리 확인
▶ [실습 2] Processing을 활용하는 아두이노 비주얼 라이징
– 동작 안내 영상
– Processing 설치
-> 구글에서 Processing 검색 후 다운로드
– 회로 구성
출처 : https://m.blog.naver.com/compass1111/221190294315
– 하드웨어 예시
[도전 과제]★ 챌린징 포인트 ★
– 2개의 제시되는 코드(서보모터 양방향 회전 코드 + 초음파 센싱 코드)를 하나의 동작 코드로 합쳐
1. 서보모터 양방향 회전 코드
#include
//Servo 라이브러리를 추가 Servo servo; //Servo 클래스로 servo객체 생성 int value = 0; // 각도를 조절할 변수 value int ii = 0; // for 구문의 변수 선언 void setup() { servo.attach(7); //맴버함수인 attach : 핀 설정 } void loop() { for(ii = 0; ii < 180 ; ii++) { servo.write(ii); delay(30); } for(ii = 179; ii > 0; ii–) // ii– : ii가 1씩 작아진다. { servo.write(ii); delay(30); } } 2. 초음파 센싱 코드
// Includes the Servo library #include
. // Defines Tirg and Echo pins of the Ultrasonic Sensor const int trigPin = 10; const int echoPin = 11; // Variables for the duration and the distance long duration; int distance; // 힌트 : 서보모터 객체 생성 해 주세요~! void setup() { pinMode(trigPin, OUTPUT); // Sets the trigPin as an Output pinMode(echoPin, INPUT); // Sets the echoPin as an Input Serial.begin(9600); // 힌트 : 서보모터 핀연결 세팅 } void loop() { // 서보모터가 반시계 방향으로 돌아갈때 코드 distance = calculateDistance();// Calls a function for calculating the distance measured by the Ultrasonic sensor for each degree Serial.print(i); // Sends the current degree into the Serial Port Serial.print(“,”); // Sends addition character right next to the previous value needed later in the Processing IDE for indexing Serial.print(distance); // Sends the distance value into the Serial Port Serial.print(“.”); // Sends addition character right next to the previous value needed later in the Processing IDE for indexing // 서보모터가 시계 방향으로 돌아갈때 코드 distance = calculateDistance(); Serial.print(i); Serial.print(“,”); Serial.print(distance); Serial.print(“.”); } // 초음파 센서 거리 계산 함수 선언 int calculateDistance(){ digitalWrite(trigPin, LOW); delayMicroseconds(2); // Sets the trigPin on HIGH state for 10 micro seconds digitalWrite(trigPin, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trigPin, LOW); duration = pulseIn(echoPin, HIGH); // Reads the echoPin, returns the sound wave travel time in microseconds distance= duration*0.034/2; return distance; } – 코드 완성 후
서보모터가 양방향으로 움직이면서 센싱이 잘 되는지 시리얼 모니터로 확인!!
– 프로세싱 전에 아두이노에 아래 코드 올려주세요.
– 트리거, 에코핀, 서보모터 핀 하드웨어 꼭 맞춰주기.
// Includes the Servo library #include
. // Defines Tirg and Echo pins of the Ultrasonic Sensor const int trigPin = 10; const int echoPin = 11; // Variables for the duration and the distance long duration; int distance; Servo myServo; // Creates a servo object for controlling the servo motor void setup() { pinMode(trigPin, OUTPUT); // Sets the trigPin as an Output pinMode(echoPin, INPUT); // Sets the echoPin as an Input Serial.begin(9600); myServo.attach( ); // Defines on which pin is the servo motor attached } void loop() { // rotates the servo motor from 15 to 165 degrees for(int i=15;i<=165;i++){ myServo.write(i); delay(30); distance = calculateDistance();// Calls a function for calculating the distance measured by the Ultrasonic sensor for each degree Serial.print(i); // Sends the current degree into the Serial Port Serial.print(","); // Sends addition character right next to the previous value needed later in the Processing IDE for indexing Serial.print(distance); // Sends the distance value into the Serial Port Serial.print("."); // Sends addition character right next to the previous value needed later in the Processing IDE for indexing } // Repeats the previous lines from 165 to 15 degrees for(int i=165;i>15;i–){ myServo.write(i); delay(30); distance = calculateDistance(); Serial.print(i); Serial.print(“,”); Serial.print(distance); Serial.print(“.”); } } // Function for calculating the distance measured by the Ultrasonic sensor int calculateDistance(){ digitalWrite(trigPin, LOW); delayMicroseconds(2); // Sets the trigPin on HIGH state for 10 micro seconds digitalWrite(trigPin, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trigPin, LOW); duration = pulseIn(echoPin, HIGH); // Reads the echoPin, returns the sound wave travel time in microseconds distance= duration*0.034/2; return distance; } – 프로세싱 코드 업로드
myPort = new Serial(this,”COM3″, 9600); // starts the serial communication
이부분에서 아두이노 연결된 COM의 숫자 확인 하고 맞추어 주기.
import processing.serial.*; Serial myPort; String myString = null; int angle = 0; int distance = 0; void setup(){ size(1200, 700); background(0); myPort = new Serial(this, “COM3”, 9600); } void draw(){ noStroke(); fill(0,7); rect(0,0,width,height); drawRader(); drawLine(); drawObject(); } void serialEvent(Serial p){ try{ myString = p.readStringUntil(‘.’); String[] list = split(myString, ‘,’); angle = int(list[0]); distance = int(list[1].replace(“.”,””)); }catch(Exception e){ print(e); } } void drawRader(){ pushMatrix(); translate(width/2, height); noFill(); strokeWeight(2); stroke(98, 245, 31); // draw the arc lines arc(0, 0, width, width, PI, TWO_PI); arc(0, 0, width*2/3, width*2/3, PI, TWO_PI); arc(0, 0, width*1/3, width*1/3, PI, TWO_PI); // draw the angle lines line(0, 0, width/2*cos(radians(30)), -width/2*sin(radians(30))); line(0, 0, width/2*cos(radians(60)), -width/2*sin(radians(60))); line(0, 0, width/2*cos(radians(90)), -width/2*sin(radians(90))); line(0, 0, width/2*cos(radians(120)), -width/2*sin(radians(120))); line(0, 0, width/2*cos(radians(150)), -width/2*sin(radians(150))); // draw text textSize(15); fill(98, 245, 31); textAlign(RIGHT); text(“10cm”, width*1/6, 0); text(“20cm”, width*2/6, 0); text(“30cm”, width*3/6, 0); popMatrix(); } void drawLine(){ pushMatrix(); translate(width/2, height); strokeWeight(4); stroke(98, 245, 31); line(0, 0, width/2*cos(radians(angle)), -width/2*sin(radians(angle))); popMatrix(); } void drawObject(){ pushMatrix(); translate(width/2, height); strokeWeight(4); stroke(255, 10, 10); // red color float d = (width/2.0/30.0)*(float)distance; if( d < width/2) line(d*cos(radians(angle)), -d*sin(radians(angle)), width/2*cos(radians(angle)), -width/2*sin(radians(angle))); popMatrix(); } - 동작 확인
기계치와 함께하는 슬기로운 기계생활
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안녕하세요. 메카럽입니다.
이번 포스팅에서는 지난 포스팅에 이어서 초음파 센서와 부저를 이용하여 근접 감지기를 만들어 보도록 하겠습니다.
근접 감지기는 포탄이나 유도탄의 거리, 표적의 속도, 회피기동, 센서 오차 등을 감안할 때 대공포나 대공 유도탄으로 직접 타격하는 것에 많은 어려움이 있습니다. 표적 근처까지 탄을 보낼 수 있으나 직접 타격하는데 기술적, 확률적 어려움이 있기에 명중에 이르기까지 많은 탄이 소비되는 문제가 있습니다. 그래서 제2차 세계대전을 거치며 개발된 것이 근접 신관(Proximity Fuze)입니다. 전파 따위를 송출하여 가까운 거리의 물체를 맞고 반사되는 파가 확인되면 기폭 신호를 출력하여 탄을 터뜨리는 방식입니다.
일상에서 근접 신관과 비슷한 방법으로 구현된 것이 차량용 후방 감지기, 스마트폰의 근접 센서입니다. 차량용 후방 감지기는 초음파 센서의 반사파 입력에 대한 거리 변화에 따라 운전자에게 소리 종류나 크기를 변화시켜주는 역할을 합니다. 스마트폰의 근접 센서는 사용자가 전화 통화를 할 때 활성화 되는데, 거의 대부분 스마트폰의 전면 디스플레이가 터치스크린으로 이루어진 만큼 통화 중 사용자의 뺨 등에 의해 오작동하는 것을 막기 위해 사용합니다.
이러한 원리는 토대로 초음파 센서에서 수신된 거리에 따라 부저음을 달리 내는 장치를 만들어 보겠습니다.
준비물 : 아두이노 우노, 초음파센서, 부저, F-M점퍼선, 브레드 보드
근접 감지기 회로구성
다음은 근접 감지기 스케치입니다. 초음파 센서로 측정된 거리와 부저음 디지털 핀을 맵핑하여 거리에 따른 부저음 간격을 조정하였습니다. 또는 tone( ) 함수를 사용하여 부저의 주파수를 변경하여 알리는 방법도 고려할 수 있습니다.
const int trigPin=7;
const int echoPin=6;
const int buz=5;
void setup()
{
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
pinMode(5, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);
int distance=pulseIn(echoPin, HIGH)*17/1000;
Serial.println(distance);
if(distance>60&&distance<100) { tone(buz, 2093, 800); delay(1000); } else if(distance<=60&&distance>30)
{
tone(buz, 2093, 800);
delay(700);
}
else if(distance<=30&&distance>10)
{
tone(buz, 2093, 800);
delay(300);
}
else if(distance<=10) { tone(buz, 2093, 800); delay(100); } else { tone(buz, 2093, 800); delay(1500); } } 초음파 근접센서 회로구성 및 실행결과는 아래와 같습니다. 초음파 근접센서 회로구성 ▼▼근접센서 실행 동영상▼▼ 거리에 따라 부저의 간격이 달라지는 것을 확인 할 수 있었습니다. 다음 포스팅에서는 온도센서에 대해 알아보도록 하겠습니다. 오늘 하루도 행복하세요. 728x90 반응형
키워드에 대한 정보 아두 이노 초음파 센서 물체 감지
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