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[아두이노] 장애물 감지 자율주행 자동차 – Do It Yourself!
[아두이노] 장애물 감지 자율주행 자동차. 대네브 2016. 4. 20. 10:00. 블루투스로 컨트롤 하는 자동차도 만든김에 초음파 센서를 이용해 장애물을 감지해서 혼자서 …Source: deneb21.tistory.com
Date Published: 2/6/2022
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아두이노(arduino) / 자율주행 자동차 코딩하기
Infrared tracking module : 자동차 밑쪽에 부착되어있는 센서. 라인트랙을 따라가는 역할을 한다. RGB Ultrasonic : 앞 물체와의 거리를 알아내는 센서.
Source: se-jung-h.tistory.com
Date Published: 6/18/2022
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아두이노 자율주행 자동차 만들기 5 – 블로그 – 네이버
#4륜 #4W #RC카 #자동차 #아두이노 #자율주행 #HC06 #블루투스 #bluetooth #조종기 #조이스틱 #회피로봇. . 블로그에 #자율주행 #자동차 검색하고 …
Source: blog.naver.com
Date Published: 3/24/2022
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아두이노 자율주행 자동차 과정개요
아두이노 자율주행 자동차 과정개요 · 아두이노를 센서, 모터들을 활용하여 RC카를 움직여보고 싶으신 분 · 초음파센서, 라인트레이서 센서의 동작원리를 이해하고 RC카에 …
Source: www.hpetraining.co.kr
Date Published: 10/12/2022
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아두이노 자동차 4WD 조립 키트(매뉴얼 포함) / 디바이스마트
[LK EMBEDDED] 아두이노 자동차 4WD 조립 키트(매뉴얼 포함). 자동차 키트 E5 제품과 학습용 매뉴얼이 함께 출고되는 제품입니다. LK EMBEDDED.Source: www.devicemart.co.kr
Date Published: 7/6/2022
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아두 이노 자동차 | 아두이노 Rc카 만들기 1부 2669 명이 이 답변 …
[아두이노] 장애물 감지 자율주행 자동차. 대네브 2016. 4. 20. 10:00. 블루투스로 컨트롤 하는 자동차도 만든김에 초음파 센서를 이용해 장애물을 감지 …Source: you.1111.com.vn
Date Published: 4/5/2021
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아두 이노 자동차 | 아두이노 Rc카 만들기 1부 상위 201개 …
[아두이노] 장애물 감지 자율주행 자동차. 대네브 2016. 4. 20. 10:00. 블루투스로 컨트롤 하는 자동차도 만든김에 초음파 센서를 이용해 장애물을 감지 …Source: you.dianhac.com.vn
Date Published: 6/3/2022
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자율주행자동차 () – 에듀이노-아두이노 전문 교육쇼핑몰
아두이노 전문 교육쇼핑몰 에듀이노, 아두이노보드, 쉴드, 모듈, 키트, 로봇, 전자부품 등 판매.
Source: eduino.kr
Date Published: 1/19/2022
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- Author: ICT DIY 포럼
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- Date Published: 2015. 10. 25.
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[아두이노] 장애물 감지 자율주행 자동차
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#include < SoftwareSerial.h > //시리얼 통신 라이브러리 호출 //모터 PIN 설정 #define LEFT_A1 4 //왼쪽 바퀴 #define LEFT_B1 5 //왼쪽 바퀴 #define RIGHT_A2 6 //오른쪽 바퀴 #define RIGHT_B2 7 //오른쪽 바퀴 //초음파 센서 PIN 설정 #define IR_TRIG 9 //TRIG 핀 설정 (초음파 보내는 핀) #define IR_ECHO 8 //ECHO 핀 설정 (반사된 초음파 받는 핀) void setup() { Serial. begin ( 9600 ); //시리얼모니터 //모터 핀모드 설정 pinMode(LEFT_A1, OUTPUT); pinMode(RIGHT_A2, OUTPUT); pinMode(LEFT_B1, OUTPUT); pinMode(RIGHT_B2, OUTPUT); //초음파 센서 핀모드 설정 pinMode(IR_TRIG, OUTPUT); pinMode(IR_ECHO, INPUT); } void loop() { float duration, distance; digitalWrite(IR_TRIG, HIGH); delay( 10 ); digitalWrite(IR_TRIG, LOW); // echoPin 이 HIGH를 유지한 시간 duration = pulseIn(IR_ECHO, HIGH); // HIGH 였을 때 시간(초음파가 보냈다가 다시 들어온 시간)을 가지고 거리를 계산 한다. // 340은 초당 초음파(소리)의 속도, 10000은 밀리세컨드를 세컨드로, 왕복거리이므로 2로 나눠주면 거리가 cm 로 나옴 distance = (( float )( 340 * duration) / 10000 ) / 2 ; Serial.print( ”
DIstance : ” ); Serial.println(distance); if (distance < 20 ) { //장애물 감지 (20cm 이내) Serial.println( "stop" ); stop(); //정지(1초) Serial.println( "backward" ); backward(); //후진(0.5초) int rnd = random( 0 , 2 ); //장애물 감지시 좌/우회전 랜덤처리 if (rnd = = 0 ){ Serial.println( "right" ); right(); } else { Serial.println( "left" ); left(); } } else { //장애물 없음 Serial.println( "forward" ); forward(); } } void forward(){ digitalWrite(LEFT_A1, HIGH); digitalWrite(LEFT_B1, LOW); digitalWrite(RIGHT_A2, HIGH); digitalWrite(RIGHT_B2, LOW); } void backward(){ digitalWrite(LEFT_A1, LOW); digitalWrite(LEFT_B1, HIGH); digitalWrite(RIGHT_A2, LOW); digitalWrite(RIGHT_B2, HIGH); delay( 500 ); } void left(){ digitalWrite(LEFT_A1, LOW); digitalWrite(LEFT_B1, HIGH); digitalWrite(RIGHT_A2, HIGH); digitalWrite(RIGHT_B2, LOW); delay( 1000 ); } void right(){ digitalWrite(LEFT_A1, HIGH); digitalWrite(LEFT_B1, LOW); digitalWrite(RIGHT_A2, LOW); digitalWrite(RIGHT_B2, HIGH); delay( 1000 ); } void stop(){ digitalWrite(LEFT_A1, LOW); digitalWrite(LEFT_B1, LOW); digitalWrite(RIGHT_A2, LOW); digitalWrite(RIGHT_B2, LOW); delay( 1000 ); } Colored by Color Scripter
아두이노(arduino) / 자율주행 자동차 코딩하기
자율주행 자동차 코딩하기
아두이노 자동차를 가지고 자율주행하는 코딩을 알아본다.
가지고 있는 자율 주행 자동차 모델은 이것이다.
https://github.com/emakefun/hummer-bot/
센서 종류
바퀴 모터 : 전진, 후진이 가능하다.
avoidance module : 앞에 물체가 있는지 확인하는 센서.
Infrared tracking module : 자동차 밑쪽에 부착되어있는 센서. 라인트랙을 따라가는 역할을 한다.
RGB Ultrasonic : 앞 물체와의 거리를 알아내는 센서.
ESP-M2 : 와이파이나 블루투스를 연결하는 센서.
자세한 설명은 깃허브를 확인해보면 자동차에 대해 알 수 있고 센서에 대한 코드도 확인해볼 수 있다.
센서를 이용하여 자율주행하는 코드이다.
//자율주행 테스트 //바퀴 #define EN1 6 //오른쪽 전진 #define EN2 9 //왼쪽 전진 #define EN3 10 //오른쪽 후진 #define EN4 5 //왼쪽 후진 const int leftPin = 12; const int rightPin = A5; byte LeftValue,RightValue; void LightSeeking(){ int left, mid, right; left = digitalRead(A0); mid = digitalRead(A1); right = digitalRead(A2); //직진 if ((right == 1) && (mid == 0) && (left == 1)){ analogWrite(EN1, 180); analogWrite(EN2, 180); analogWrite(EN3, LOW); analogWrite(EN4, LOW); } //우회전 else if ((right == 0) && (mid == 1) && (left == 1)){ analogWrite(EN1, 20); analogWrite(EN2, 180); analogWrite(EN3, LOW); analogWrite(EN4, LOW); } //좌회전 else if ((right == 1) && (mid == 1) && (left == 0)){ analogWrite(EN1, 180); analogWrite(EN2, 20); analogWrite(EN3, LOW); analogWrite(EN4, LOW); } //정지 else if ((right == 0) && (mid == 0) && (left == 0)){ analogWrite(EN1, LOW); analogWrite(EN2, LOW); analogWrite(EN3, LOW); analogWrite(EN4, LOW); } } void avoid(){ LeftValue = digitalRead(leftPin); RightValue = digitalRead(rightPin); //직진 if (LeftValue >= 1 && RightValue >= 1){ analogWrite(EN1, 180); analogWrite(EN2, 180); analogWrite(EN3, LOW); analogWrite(EN4, LOW); //Serial.print(LeftValue); //Serial.print(” “); //Serial.print(RightValue); //Serial.print(” “); Serial.println(“1 go”); delay(300); } //왼쪽으로 턴, 오른쪽 불 else if (LeftValue >= 1 && RightValue < 1){ analogWrite(EN1, 200); analogWrite(EN2, LOW); analogWrite(EN3, LOW); analogWrite(EN4, 200); //Serial.print(LeftValue); //Serial.print(" "); //Serial.print(RightValue); //Serial.print(" "); Serial.println("2 Turning left"); delay(300); analogWrite(EN1, LOW); analogWrite(EN2, LOW); analogWrite(EN3, LOW); analogWrite(EN4, LOW); delay(1000); } //오른쪽으로 턴, 왼쪽 불 else if (LeftValue < 1 && RightValue >= 1){ analogWrite(EN1, LOW); analogWrite(EN2, 200); analogWrite(EN3, 200); analogWrite(EN4, LOW); //Serial.print(LeftValue); //Serial.print(” “); //Serial.print(RightValue); //Serial.print(” “); Serial.println(“3 Turning right”); delay(300); analogWrite(EN1, LOW); analogWrite(EN2, LOW); analogWrite(EN3, LOW); analogWrite(EN4, LOW); delay(1000); } //후진, 왼쪽 오른쪽 불 else if (LeftValue < 1 && RightValue < 1){ analogWrite(EN1, LOW); analogWrite(EN2, LOW); analogWrite(EN3, 180); analogWrite(EN4, 180); //Serial.print(LeftValue); //Serial.print(" "); //Serial.print(RightValue); //Serial.print(" "); Serial.print("0 Turning around"); delay(500); analogWrite(EN1, LOW); analogWrite(EN2, LOW); analogWrite(EN3, LOW); analogWrite(EN4, LOW); delay(1000); } } void setup(){ Serial.begin(9600); pinMode(leftPin, INPUT); pinMode(rightPin, INPUT); pinMode(A0, INPUT); pinMode(A1, INPUT); pinMode(A2, INPUT); } void loop(){ int left, mid, right; left = digitalRead(A0); mid = digitalRead(A1); right = digitalRead(A2); LeftValue = digitalRead(leftPin); RightValue = digitalRead(rightPin); LightSeeking(); if((LeftValue >= 1 && RightValue < 1)||(LeftValue < 1 && RightValue < 1)||(LeftValue < 1 && RightValue >= 1)){ while(1){ avoid(); } } delay(20); }
avoidance module과 Infrared tracking module을 이용하여 구현한 코드이다.
앞에 장애물이 없을때: “1 go”
오른쪽에 장애물이 있을 때 : “2 Turning left”
왼쪽에 장애물이 있을 때 : “3 Turning right”
양쪽에 장애물이 있을 때 : “0 Turning around”
다음과 같이 serial에 출력한다.
테스트 영상
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아두이노 자율주행 자동차 과정개요
과정소개
아두이노의 센서를 이용하여 자율주행 자동차를 구현해보는 과정 초음파센서를 이용하려 장애물 회피 주행하기
라인트레이서 센서를 이용하여 라인 따라 주행하기
적외선 센서를 이용하여 리모컨으로 주행 제어하기
블루투스 모듈을 이용하여 스마트폰으로 주행 제어하기
아두이노 자동차 4WD 조립 키트(매뉴얼 포함)
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