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01:22 스텝모터 이론설명
04:17 28BYJ-48 스텝모터, ULN2003 모터 드라이버 설명
05:09 회로 결선
06:55 실습#14-1 정회전, 역회전 시연 및 설명
09:45 실습#14-2 특정각도로 제어 시연 및 설명
공대선배 구독링크: https://www.youtube.com/channel/UCsiwB64NJe1JYFZ6iUeFQqA?sub_confirmation=1
실습 #14-1 코드: https://drive.google.com/file/d/1JF6KKHP_SLjDcPJdEf2OTPik7lyTx9EF/view?usp=sharing
실습 #14-1 코드: https://drive.google.com/file/d/1LwOvBxuqCTx2f9HpD6Y9_TBAGy47ctRJ/view?usp=sharing
안녕하세요!
공대선배입니다.
오늘은 28BYJ-48 스텝모터에 대해 배워보겠습니다.
스텝모터는 DC모터와 같이 정회전, 역회전이 가능하고, 서보모터와 같이 원하는 각도로 제어할 수 있는 모터입니다.
대중적으로 많이 쓰이는 28BYJ-48 스텝모터의 경우 ULN2003 모터드라이버와 세트로 사용하는데, 결선방법이 아주아주 간단합니다^^
코드 또한 전용 라이브러리를 이용해 매우 쉽게 작성이 가능합니다.
그럼 앞으로도 열심히 하겠습니다!
#공대선배 #아두이노 #아두이노코딩 #28BYJ-48 #스텝모터 #스텝 #모터 #쉽게배우는아두이노
아두 이노 스텝 모터 제어 주제에 대한 자세한 내용은 여기를 참조하세요.
[아두이노] 5강 스테핑모터 제어하기 – makex – 티스토리
스텝모터는 특이하게 펄스를 주어 신호에 따라 모터의 회전이 가능 합니다. 어렵게 생각하면 제어하기 힘들어지니 그냥 이렇게 생각하면 좋을 것 같습니다 …
Source: makex.tistory.com
Date Published: 4/5/2022
View: 1967
[아두이노] Stepper Motor 원하는 각도 회전(1) – 코드다
마무리로 step() 명령으로 실제 Stepper Motor를 회전을 시켜 원하는 각도에 제어할 수 있게 됩니다. 종합해서 코딩하면, ? 1. 2. 3. 4.
Source: codeda.tistory.com
Date Published: 11/17/2022
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The Best 아두 이노 스텝 모터 제어 New – #1 Website cung cấp thông …
[아두이노] 5강 스테핑모터 제어하기. 메이크공방x 2019. 5. 1. 19:59 … 스텝모터는 특이하게 펄스를 주어 신호에 따라 모터의 회전이 가능 합니다.Source: te.foci.com.vn
Date Published: 11/12/2021
View: 2955
아두이노 강좌 #33 Stepper 라이브러리 기본 사용법 및 주의사항
Arduino Uno : 스테핑 모터 라이브러리 사용 방법 지난 포스트에서 Step Motor … Stepper 라이브러리는 스텝 모터를 제어하기 위해 아래의 4가지 함수들을 제공 …
Source: juahnpop.tistory.com
Date Published: 4/28/2022
View: 9119
아두이노로 5V 스텝모터 제어하기
메카솔루션은 업체에서 운영하는 블로그 포스팅을 보고 처음알게 되었는데, 제가 현재 헤매고있는 NEMA 스테핑 모터를 아두이노로 제어하는 방법도 포스팅 …
Source: popcorn16.tistory.com
Date Published: 9/8/2021
View: 8380
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주제에 대한 기사 평가 아두 이노 스텝 모터 제어
- Author: 공대선배
- Views: 조회수 15,062회
- Likes: 좋아요 141개
- Date Published: 2020. 12. 4.
- Video Url link: https://www.youtube.com/watch?v=IK7f_dNpgn4
[아두이노] 5강 스테핑모터 제어하기
모터는 일반적으로 그냥 전압의 크기에 따라 돌아가는 dc 모터,
그리고 각도가 제어가능한 rc서보모터는 아마도 그냥 쉽게 사용할 수 있을 겁니다.
스테핑모터를 제어하면 이제 또 다시 제어의 수준이 한단계 더 올라간다는 것을
알게 될 겁니다.
스텝모터는 특이하게 펄스를 주어 신호에 따라 모터의 회전이 가능 합니다.
어렵게 생각하면 제어하기 힘들어지니 그냥 이렇게 생각하면 좋을 것 같습니다.
한번의 신호(1과0 , 한번 주게 되는 짧은 신호)를 흘리면 모터는 1.8도 돌아간다.
모든 스테핑모터가 그렇게 되어 있는 건 아니지만 일반적으로 한번의 신호를 주면1.8도가
회전하고 한번이 아니라 100번의 신호를 (1과0을) 반복해서 100번 주게 되면
모터는 당연히 1.8도가 100번, 즉 180도(반바퀴) 회전할 수 있다.
이렇게 정의 할 수 있겠죠.
즉 180도가 아니라 360도를 회전시킬려면 그럼 모터에 신호를 몇 번 주면
될까요.
계산을 해보면 360/1.8 = 200
200번의 신호를 주면 모터는 360도 회전시킬 수 있습니다.
한마디로 스테핑 모터는 한번의 특정신호를 만들어 두면
신호에 따라 특정 각도까지만 회전하는 모터라고 이해하면 됩니다.
원하는 회전 각도를 정확히 계산할 수 있도록 만들어진 모터라고 생각하면
이해하기 편하죠.
그런데 이런 점도 있습니다. 신호를 보낼 때 주게 되는 신호의 시간
이것을 주기와 연관을 짓게 됩니다. 1,0으로 신호를 만들어서 보낼 때
이때의 신호의 길고 짧음에 따라 모터의 회전속도도 정해지게 된다는 점
우리는 이것을 흔히 PWM이라고 부릅니다. 어려운 용어가 하나 나왔는데..
이것은 실제 서보모터에서 개념적인 것은 이해했기 때문에 다시 설명을 드립니다.
PWM은 Pulse Width Modulation의 약자로 높은 전압 값(5V)와 낮은 전압 값(0V)를
비율로 설정해 전압의 비율에 따라 제어를 하게 되는 방식을 이야기 합니다.
보다 자세한 내용은 다음의 사이트에 내용이 잘 나와 있어 PWM을 이해하시면 되겠습니다.
https://opentutorials.org/module/2106/12246
스테핑 모터의 실제 구조를 한번 이해해 볼까요?
스테핑모터의 주축은 다음과 같이 생겨서 톱니 형태로 이루어져 있습니다.
톱니형태로 생겼기 때문에 모터가 1.8도라는 각도를 만들어 낼 수 있다고
보면 되겠습니다.
외부에는 8개의 코일로 감겨져 있어 코일의 전기가 흐르는 순서에 따라서
스테핑모터를 회전 시키게 된다고 이해하면됩니다.
각 코일마다 실제로 감겨 있는 상태는 A,/A,B,/B
다음과 같은 형태로 선이 순차적으로 감기게 됩니다.
스테핑 모터의 전류는 순차적으로 흘려야 된다고 했죠.
다음과 같은 순서로 A, B , /A, /B 순으로 전류를 구동하게 됩니다.
물론 이렇게 전류를 흘리는 방식 외에 다르게 전류를 줄 수도 있지만
보편적인 방법을 이용해서 전류를 구동하게 됩니다.
일반적으로 다음과 같이 전류를 순차적으로 발생시키는 드라이버가
존재를 하는데요. 그런 장치로 스테핑 모터 콘트롤러를 사용하기도합니다.
그리고 순차적으로 모터신호를 아두이노 또는 제어기를 이용해 신호를
발생시키기도 합니다. 발생시킨 신호는 전류 증폭기를 통해 모터를
회전시키기도 합니다.
처음 스테핑모터를 구동하실 때 어려운 점이 많으실 수 있으니
조심해서 제어하시기 바랍니다.
그럼 우리가 보편적인 방법으로 아두이노 예제를 참고해서
스테핑 모터를 돌려보도록 하겠습니다.
가지고 있는 스테핑 모터가 선이 4개인지 6개인지 파악하셔야 합니다.
아니면 구매하실 때 어떤 모터를 선택할지 고민 하셔야 됩니다.
보통은 4선을 이용하는 것이 쉬울 수 있습니다.
전원이 따로 입력되지 않아도 되니 4선이 편리할 수 있고,
상황에 따라 6선의 경우 공통 단자가 2개가 더 있으니 참고 하셔야 됩니다.
스테핑모터의 4선과 6선에 관한 정보는 게시글에 더 적어 두도록 하겠습니다.
http://www.ntrexgo.com/archives/21591
이제 스테핑모터를 돌리기 위해 예제파일을 열도록 하겠습니다.
파일 탭 => 예제 => stepper => stepper_oneRevolution을 클릭
열게 되면 다음과 같은 프로그램 코드가 열릴 것 입니다.
#include
const int stepsPerRevolution = 200;
Stepper myStepper(stepsPerRevolution, 8, 9, 10, 11);
void setup() {
myStepper.setSpeed(60);
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
Serial.println(“clockwise”);
myStepper.step(stepsPerRevolution);
delay(500);
Serial.println(“counterclockwise”);
myStepper.step(-stepsPerRevolution);
delay(500);
}
이제 어느 정도 배워와서 개념은 알지만 또 새로운 것에 대해 이해를
해야 겠죠.
#include
<== 이건 스테핑모터를 사용하기위한 프로그램이 설정된 곳이죠. 흔히들 헤더파일이라고 정의 하는데요. 스테핑모터에 대한 해더파일이라고 이해하십시오. 이것을 사용함으로써 myStepper <=이런 명령어를 활용할 수 있게 됩니다. 그리고 const int stepsPerRevolution = 200; 변수 stepsPerRevolution여기에 값을 200회 넣는 다는 말은 딱 봤을 때 1.8도의 모터를 360도 까지 회전시길 값을 넣어 놓은 거라고 볼 수 있습니다. Stepper myStepper(stepsPerRevolution, 8, 9, 10, 11); 여기의 뒤편을 유의해야 되는데요. Stepper myStepper() <== 여기 안에 200회의 회전이 가능한 형태로 정의 학고 그리고 8~11번까지의 아두이노 핀을 A,/A,B,/B 형태로 선이 4개 사용되도록 만든다는 점도 이해가 되죠. void setup에는 모터의 속도와 시리얼데이터를 출력하기 위해 정의를 했구요. void loop의 내용을 보면 이전에 없었던 내용인 myStepper.step(stepsPerRevolution); 다음과 같은 명령어가 나옵니다. myStepper.step(200); 다음과 같이 200번의 각도가 입력되니 모터는 1바퀴 회전하게 될 것입니다. 그리고 myStepper.step(-stepsPerRevolution); 다음과 같이 –값을 입력 할때는 모터가 반대방향으로 회전되도록 만들어 지내요. 참 편하게 만들어졌네요. 저는 모터의 출력을 다음과 같이 L298 드라이버를 이용해 사용했는데요. L298 드라이버가 아니더라도, 특정 드라이버의 단자에 입력하는 A,/A,B,/B 형태로 아두이노의 입력단자를 8~11번으로 맞추고 출력되는 모터를 스테핑모터에 맞추면 어려움 없이 동작 시킬 수 있을 것입니다. 만약 스테핑모터의 결선이 헷갈리시면 질문하시면 답을 드릴 수 있도록 하겠습니다. 연결된 스테핑 모터는 다음과 같이 실험 하였습니다.
The Best 아두 이노 스텝 모터 제어 New
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주제 보기 아두 이노 스텝 모터 제어
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아두이노 코딩 시즌2 #14 || 스텝모터 다루기 Update
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주제에 대한 새로운 정보 아두 이노 스텝 모터 제어
01:22 스텝모터 이론설명
04:17 28BYJ-48 스텝모터, ULN2003 모터 드라이버 설명
05:09 회로 결선
06:55 실습#14-1 정회전, 역회전 시연 및 설명
09:45 실습#14-2 특정각도로 제어 시연 및 설명
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실습 #14-1 코드: https://drive.google.com/file/d/1JF6KKHP_SLjDcPJdEf2OTPik7lyTx9EF/view?usp=sharing
실습 #14-1 코드: https://drive.google.com/file/d/1LwOvBxuqCTx2f9HpD6Y9_TBAGy47ctRJ/view?usp=sharing
안녕하세요!
공대선배입니다.
오늘은 28BYJ-48 스텝모터에 대해 배워보겠습니다.
스텝모터는 DC모터와 같이 정회전, 역회전이 가능하고, 서보모터와 같이 원하는 각도로 제어할 수 있는 모터입니다.
대중적으로 많이 쓰이는 28BYJ-48 스텝모터의 경우 ULN2003 모터드라이버와 세트로 사용하는데, 결선방법이 아주아주 간단합니다^^
코드 또한 전용 라이브러리를 이용해 매우 쉽게 작성이 가능합니다.
그럼 앞으로도 열심히 하겠습니다!
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제품문의 www.motorbank.kr 게시판 혹은 밑에 댓글로 남겨주세요.
구매링크모델MSD-21 : http://s.godo.kr/unxy
구매링크모델SPC-30 : http://s.godo.kr/eezy
구매링크모델NK247 : http://s.godo.kr/elnc
구매링크모델NK245 : http://s.godo.kr/unyb
MSD-21드라이버:18~36V 최대200KHz제어가능
SPC-30컨트롤러:12~110V 최대100KHz제어가능
스텝핑모터는 무조건 드라이버및 컨트롤러 있어야만 구동가능합니다.
스텝핑모터 바이폴라타임경우 저속에 고토크구동입니다.하지만 고속까지 탈조 없는 2상 스텝모터 드라이버 MSD-21 와고성능 스텝모터 가감속, 고속 및 저속 1축 컨트롤러 SPC-30만났을때 PID 제어가능하기때문에 BLDC 속도만크 고속으로 제어 가능합니다.
PID 제어의 특징:
1)PID 제어내장으로 고속제어가능합니다.
2)사인파 로 제어가 부드럽게 제어가능합니다.
3)가감속0~4초로 탈조없이 제어가능합니다.
#3d프린터 #3d프린팅 #3dprinter #모터 #스텝모터 #nema17 #유니폴라 #바이폴라 #스테핑모터
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stepper motor 에 원리에 대해 공부해 보고 arduino IDE 로 예제를 작성
참조 링크
– https://howtomechatronics.com/tutorials/arduino/how-to-control-stepper-motor-with-a4988-driver-and-arduino/
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아두이노 DC 9V-36V THB6128 스텝모터 드라이버 DM2791. 32,000원 … 아두이노 스테핑 모터 드라이버 TB6560 3A 제어모듈. 8,270원. 평점0 리뷰 5. 옥션 배송 3,000원.
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아두이노 스텝모터공부 /28BYJ 스테퍼모터제어 Update
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참고사이트
Stepper Motors with Arduino – Getting Started with Stepper Motors
https://lastminuteengineers.com/28byj48-stepper-motor-arduino-tutorial/
구매사이트/3d아틀리에
https://smartstore.naver.com/3datelier/products/620042653
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스텝모터 가감속 부분 처리는
가감속테이블, 실시간 연산 등 여러 방법이 쓰이고 있습니다.
유투브에 검색해보니 단계별로 적절히 설명해 놓은 글이 있어 링크 남깁니다.
가감속 자세히 공부하실 분은 도움되실겁니다.
다음에는 이미 만들어져있는 라이브러리를 사용하는 방법에 대해 알아보겠습니다.
가장 쉬운 방법입니다. : https://www.airspayce.com/mikem/arduino/AccelStepper/
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Arduino Uno 로 HC-06 블루투스 슬레이브 모듈을 사용해 블루투스 통신으로 4상 스테핑 모터 28BYJ-48 (5V) 스테핑 모터를 제어해 보는 프로젝트 …
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아두이노 CNC 쉴드 스텝 모터 드라이버를 이용한 스텝 모터 제어 Update New
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주제에 대한 새로운 업데이트 아두 이노 스텝 모터 제어
외부 전원 : 파워 서플라이(SMPS-NES-150-24)
Arduino Uno에 grblUpload.ino 업로드 후 GRBL Controller를 사용하여 제어
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아두이노 CNC 쉴드 스텝 모터 드라이버를 이용한 스텝 모터 제어 New Update
스텝모터 제어 실험 | 싸이피아SCIPIA 업데이트
아래는 소스코드입니다. 아두이노 IDE에 붙여넣기 하여 컴파일하고 업로드합니다. //스텝모터 구동실험 int IN1 = 7; //IN1 int IN2 = 6; //IN2 int IN3 = 5; …
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스텝모터드라이버 모터결선/아두이노공부 Update New
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스텝모터드라이버 모터결선/아두이노와 응용테스트
아두이노공부 조금씩 배우면서 응용해보기 오늘은 스텝모터드라이버 와 모터연결 아두이노를 가지고 작동테스트를 해보았습니다
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스텝모터드라이버 모터결선/아두이노공부 New
[아두이노] 28BYJ-48 스텝모터 제어하기 – 전자부품 NO.1 쇼핑몰 최신 [아두이노] 28BYJ-48 스텝모터 제어하기. 익명 12월 17, 2019 … 스텝(step)모터는 스테퍼(stepper), 스테핑(stepping) 모터라고도 불립니다. 스텝모터는 펄스신호에 …+ 여기서 자세히 보기
스탭모터/28BYJ /모터2개 동시에 움직이기/아두이노 코딩 New
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스탭모터/28BYJ /모터2개 동시에 움직이기/아두이노 코딩
참고사이트
Stepper Motors with Arduino – Getting Started with Stepper Motors
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스탭모터/28BYJ /모터2개 동시에 움직이기/아두이노 코딩 Update
아두이노스텝모터드라이버 검색결과 – G마켓 Update
아두이노상품명 스텝모터 드라이버 모듈 43A 아두이노 BTS7960 컨트롤. 상품금액 31,900원. 배송비 3,000원. 구매 3건. 판매자니토무역. 판매자평가정보. 파워딜러.
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스텝모터와 서보모터의 차이는 무엇인가요? Update
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주제에 대한 새로운 업데이트 아두 이노 스텝 모터 제어
#스텝모터 #스테핑모터 #서보모터 #STEP #SERVO #서보모터구조 #스텝모터구조 #알파스텝 #AZ시리즈
인아오리엔탈모터 홈페이지 바로가기↓↓↓
https://www.inaom.co.kr/count/count.do?div=omhome\u0026route=youtube\u0026code=youtube01
기술문의 (인아오리엔탈모터 기술본부)
080-777-2042
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스텝모터와 서보모터의 차이는 무엇인가요? New Update
[아두이노] 스텝모터 2개 동시제어 (회전량) 계속 문제가 … 최신2021.05.27, 안녕하세요! 아두이노 왕초보라 인터넷 소스코드를 이해하면서 프로젝트를 진행하고 있는데, 스텝모터 2개 제어하는 부분에서 계속 …
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[아두이노#417] A4988드라이버를 이용해서 nema17 스탭모터를 제어하는 원리 알아보기!(녹칸다/포로리야공대가자) Update동영상 보기
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https://bota.tistory.com/1854
**6번 가감속 예제에서 원점이 틀어지는 문제는 회전속도가 빨라서 발생한것이었습니다~!
**최대속도를 100~200, 가속도를 50~300정도 범위에서 설정하니 아주 잘 되었습니다~!
a4988드라이버를 이용해서 nema17 스탭모터를 제어하는 원리 알아보기!
녹칸다의 a4988를 이용한 스탭모터 제어 시리즈이다!
이번편은 a4988드라이버가 뭔지 알아보고 기존 녹칸다의 스탭모터 예제와 어떻게 차이가 있는지 알아보도록 한다!
그리고 기본적인 연결방법과 어떻게 하면 아두이노로 스탭모터를 제어할 수 있는지 알아보도록 한다!
아래와 같은 순서로 접근해보자!
1.연결방법 알아보기!
2.라이브러리 안쓰고 스탭모터 돌려보기!
3.시리얼 입력으로 회전방향 및 속도 제어해보기!
4.라이브러리를 사용해서 스탭모터를 돌려보기!
5.라이브러리로 스탭모터를 가속도를 적용해서 돌려보기!
6.시리얼 입력으로 가속도와 회전량 제어해보기!
라이브러리 안쓸때 필요한 내용
delayMicroseconds()
라이브러리 쓸때 필요한 내용
AccelStepper stepper = AccelStepper(연결방식, STEP핀, DIR핀);
stepper.setMaxSpeed(1000); //최대속도
stepper.setCurrentPosition(0); //현재 스탭을 설정
stepper.currentPosition(); //현재 스탭을 반환
stepper.setSpeed(200); //스탭모터의 방향과 속도를 설정
stepper.runSpeed(); //스탭모터 작동(고정속도)
stepper.setAcceleration(2000); //가속량을 설정함
stepper.moveTo(1000); //목표스탭량을 설정함
stepper.runToPosition(); //가속도를 붙혀서 스탭모터제어
관련라이브러리(AccelStepper/1.61.0)
http://www.airspayce.com/mikem/arduino/AccelStepper/
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[아두이노#417] A4988드라이버를 이용해서 nema17 스탭모터를 제어하는 원리 알아보기!(녹칸다/포로리야공대가자) Update28BYJ-48 스텝모터+ 드라이버 (5V) 아두이노 호환 최신
정밀하게 제어하는데 사용하는 방식입니다. 2상 여자 방식 제어. 아두이노, 스텝모터 드라이버, 스텝모터를 연결합니다.
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유니폴라 스텝모터 제어 / Arduino Unipolar step motor control Update
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아두 이노 스텝 모터 제어주제 안의 사진 몇 장
유니폴라 스텝모터 제어 / Arduino Unipolar step motor control Update New
스텝모터의 제어 원문보기 – ScienceON New
본고에서는 스텝모터의 구동장치 및 제어방식을 다음의 다섯 분야로 나누어 설명하려한다. 1. 스텝모터의 구동형태 2. 스텝모터의 여자방식 3. Suppression 형태 4.
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DC모터속도 천천히 빠르게 동작시키기/모터와 속도제어기/모터회전속도 Update
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DC모터속도 천천히 빠르게 동작시키기/모터와 속도제어기/RPM/분당회전속도
21stage art ]메이커작업실
무대세트 /공연세트/촬영세트/소품/인테리어/기계/가구/DIY/목공/철공/페인트/조형/소품/자동차/로봇/인공지능/모터/3D프린터/CNC/레이저/조각/예술/오토메틱/인공지능/코딩/메이커교육/디지털
[formakers ]유튜브방송메이커콘텐츠방송
[비즈니스 광고 /협찬문의]E_mail :[email protected] [콘덴츠제작 후원]
후원계좌 :국민 605702-01-500399 예금주 박덕진
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DC모터속도 천천히 빠르게 동작시키기/모터와 속도제어기/모터회전속도 Update
주제와 관련된 검색 아두 이노 스텝 모터 제어
아두이노 스텝모터 드라이버 제어아두이노 스텝모터 정지스텝모터 제어방식아두이노 스텝모터 28byj-48아두이노 스텝모터 최대 속도ULN2003 사용법
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아두이노 강좌 #33 Stepper 라이브러리 기본 사용법 및 주의사항
Arduino Uno Stepper Library
Stepper 라이브러리를 사용하는 방법을 소개
지난 포스트에서 Step Motor 28BYJ-48 5V 의 동작 방법에 대해 설명하고, 라이브러리 없이 동작시키는 코드를 소개하였습니다. 이번 포스트에서는 아두이노에서 제공되는합니다.
Stepper 라이브러리 설치 방법
Arduino IDE 실행 후 라이브러리 메니저에서 Stepper 를 검색 후 설치 합니다. 아래 그림을 캡쳐하기 위해 Arduino IDE 처음 설치한 PC에서 라이브러리르 실행하였는데, 해당 라이브러리가 이미 설치된 것으로 나옵니다. 라이브러리 매니저에서도 Built-In by Arduino 라고 명기가 되어 있어, 최신 버전은 Arduino IDE 설치시 기본적으로 설치 되는 것으로 보입니다.
Arduino Stepper 라이브러리 설치
Stepper 라이브러리
Stepper 라이브러리는 Unipolar, Bipolar 의 두 가지 방식의 스텝모터를 지원합니다. 이 라이브러리는 기본적으로 2상 여자 방식(2 Phase – Full Step)으로 스텝모터를 제어하는 것으로 확인 됩니다. 아래 예시에서 사용하고 있는 28BYJ-48 5V 는 5선식 유니폴라 방식의 스테핑모터입니다. Stepper 라이브러리는 스텝 모터를 제어하기 위해 아래의 4가지 함수들을 제공합니다.
Stepper(steps, pin1, pin2) : 2핀 사용 스텝모터 클래스의 객체를 생성 – 초기화
Stepper(steps, pin1, pin2, pin3, pin4) : 4핀 사용 스텝모터 클래스의 객체를 생성 – 초기화
setSpeed(rpm) : Rotations Per Minute(RPM) 단위의 스텝 속도 설정
step(Steps) : 회전할 스텝 수 입력
4가지 함수의 상세한 사용법은 아래를 참고해주세요
Stepper()
Stepper() 는 Stepper 클래스의 객체를 만듭니다. 이 행위는 스텝모터 사용을 초기화하는 코드로 이해하시면 됩니다.
Syntax
Stepper( steps, pin1, pin2, pin3, pin4 )
Stpeer(steps, pin1, pin2)
Parameters
steps : 사용할 스텝 모터의 1봐퀴 스텝 수 입력
: 사용할 스텝 모터의 1봐퀴 스텝 수 입력 pin1, pin2 : 2핀으로 연결되는 스텝 모터 초기화
: 2핀으로 연결되는 스텝 모터 초기화 pin1, pin2, pin3, pin4 : 4핀으로 연결되는 스텝 모터 초기화
Returns : Stepper 모터의 클래스
Example
Stepper myStepper = Stepper(2048, 8, 9, 10, 11) : 스텝수가 2048이고 4개의 핀을 사용하는 myStepper 객체 선언
setSpeed(rpm)
모터 속도를 PRM 단위를 사용하여 설정합니다. 일반적으로 void setup() 에서 초기화 하지만, void loop() 문 내에서 속도 변경이 가능합니다.
Example myStepper.setSpeed(30) : myStepper 객체의 회전 속도를 30RPM 으로 설정 step(steps)
모터를 특정한 스텝 수 만큼 회전 시킵니다. 회전 속도는 이전 setSpeed() 로 설정된 속도로 회전 됩니다.
Example myStepper.step(2048) : myStepper 를 플러스 방향으로 2048 스텝을 인가합니다.
: myStepper 를 플러스 방향으로 2048 스텝을 인가합니다. myStepper.step(-2048) : myStepper 를 마이너스 방향으로 2048 스텝을 인가합니다. 1봐퀴 스텝 수가 2048인 모터의 경우, setSpeed(1) 설정하고 myStepper.step(2048) 을 실행하면 1분 동안 1봐퀴 회전합니다.
Stepper 라이브러리로 스텝모터 제어
Stepper 라이브러를 사용하여 스텝모터 제어를 하기 위해 Arduino Uno 보드와 스텝 모터 28BYJ-48 5V 모터를 아래와 같이 연결 하였습니다. 모터 드라이브 모듈로 보편적으로 많이 사용되는 ULN2003 모터 드라이브 보드를 사용하였습니다.
아두이노 28BYJ-48 5V 연결 회로도 및 연결 예시
이와 같이 연결 후 Stepper 라이브러리를 사용하면 코드 몇 줄로 스텝 모터를 간단하게 제어 할 수 있습니다.
Servo Motor Sweep
아래 코드는 10 RPM의 속도로 Step 모터가 CW 방향 1봐퀴, CCW 방향 1봐퀴 회전 하는 코드 입니다.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 # include < Stepper.h > # define STEPS 2048 # define RPM 10 # define IN1 11 // IN1 # define IN2 10 // IN2 # define IN3 9 // IN3 # define IN4 8 // IN4 Stepper my28BJY48( 2048 , IN4, IN2, IN3, IN1); void setup (){ my28BJY48.setSpeed(RPM); } void loop (){ my28BJY48.step(STEPS); delay ( 1000 ); my28BJY48.step( – STEPS); delay ( 1000 ); } Colored by Color Scripter cs
코드 설명은 간단해서 따로 설명은 필요 없을 것 같습니다. 코드를 실행하면 서브 모터가 시계 방향 1봐퀴, 반 시계 방향 1봐퀴 회전 하는 것을 볼 수 있습니다.
부록 : Stepper 라이브러리 주의 사항
위의 예제 코드의 10 Line 코드는 Stepper my28BJY48(2048, IN4, IN2, IN3, IN1) 로 ULN2003 핀 연결 기준 IN1~IN4 순서대로 되어있지 않습니다. 이 부분은 확인을 하지 않고, IN1 ~ IN4 순서대로 또는 IN4 ~ IN1 순서대로 입력하면 스텝 모터가 동작하지 않습니다.
그 이유는 라이브러리 stepper.cpp 파일내 스텝모터를 실제로 드라이브하는 코드(대략 253번라인 이후 부터) void Stepper::stepMotor(int thisStep) 의 내부가 아래와 같이 작성되어 있기 때문입니다. 아래 코드에서 motor_pin1 ~ 4는 클래스 객체 생성시 아래의 구문을 따르게 됩니다.
Stepper(int number_of_steps, int motor_pin1, int motor_pin_2, int motor_pin_3, int motor_pin_4)
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 void Stepper::stepMotor( int thisStep) { . . . if (this – > pin_count = = 4 ) { switch (thisStep) { case 0 : // 1010 digitalWrite (motor_pin_1, HIGH ); digitalWrite (motor_pin_2, LOW ); digitalWrite (motor_pin_3, HIGH ); digitalWrite (motor_pin_4, LOW ); break ; case 1 : // 0110 digitalWrite (motor_pin_1, LOW ); digitalWrite (motor_pin_2, HIGH ); digitalWrite (motor_pin_3, HIGH ); digitalWrite (motor_pin_4, LOW ); break ; case 2 : //0101 digitalWrite (motor_pin_1, LOW ); digitalWrite (motor_pin_2, HIGH ); digitalWrite (motor_pin_3, LOW ); digitalWrite (motor_pin_4, HIGH ); break ; case 3 : //1001 digitalWrite (motor_pin_1, HIGH ); digitalWrite (motor_pin_2, LOW ); digitalWrite (motor_pin_3, LOW ); digitalWrite (motor_pin_4, HIGH ); break ; } } . . . } Colored by Color Scripter cs
결론적으로, Stepper 클래스 객체 생성시 사용하는 함수의 핀 번호 순서를 순서대로 하시면 안됩니다. 매번 이게 혼동이 있으면 stepper.cpp 코드에서 위 부분을 아래와 같이 변경하면 Stepper my28BJY48(2048, IN4, IN3, IN2, IN1) 와 같이 핀을 순서대로 입력하여 사용 할 수 있습니다. 저는 개인적으로 이게 변해서 제 라이브러리에 수정하였지만, 수정 하는 것을 권장하지는 않습니다. 참고해주세요.
수정 코드
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 if (this – > pin_count = = 4 ) { switch (thisStep) { case 0 : // 1010 digitalWrite (motor_pin_1, HIGH ); digitalWrite (motor_pin_2, HIGH ); digitalWrite (motor_pin_3, LOW ); digitalWrite (motor_pin_4, LOW ); break ; case 1 : // 0110 digitalWrite (motor_pin_1, LOW ); digitalWrite (motor_pin_2, HIGH ); digitalWrite (motor_pin_3, HIGH ); digitalWrite (motor_pin_4, LOW ); break ; case 2 : //0101 digitalWrite (motor_pin_1, LOW ); digitalWrite (motor_pin_2, LOW ); digitalWrite (motor_pin_3, HIGH ); digitalWrite (motor_pin_4, HIGH ); break ; case 3 : //1001 digitalWrite (motor_pin_1, HIGH ); digitalWrite (motor_pin_2, LOW ); digitalWrite (motor_pin_3, LOW ); digitalWrite (motor_pin_4, HIGH ); break ; } } Colored by Color Scripter cs
※ stepper 라이브러리는 2 Phase Full Step 방식을 사용하고 있지만, 해당 라이브러리를 수정하여 쉽게 1 Phase Full Step 방식으로 변경이 가능합니다. 추가적으로 1-2 Phase Half Step 방식으로 수정이 가능하지만, 해당 코드 부분 이외의 부분도 수정되어야 합니다.
마무리
이번 포스트에서 아두이노에서 제공하는 stepper 라이브러리를 사용하여 28BYJ-48 5V 스텝모터를 제어하는 예제 코드 를 설명하였습니다. 추가적으로 stepper 라이브러리 사용 주의 사항 을 확인 하였습니다.
끝까지 읽어 주셔서 감사합니다.😊
아두이노로 5V 스텝모터 제어하기
얼마전 메카솔루션에서 스텝모터와 모터드라이버, 전선을 구매했습니다.
메카솔루션 홈페이지
메카솔루션은 업체에서 운영하는 블로그 포스팅을 보고 처음알게 되었는데, 제가 현재 헤매고있는 NEMA 스테핑 모터를 아두이노로 제어하는 방법도 포스팅을 해놨더라구요. 포스팅을 믿고 구매를 해봤습니다.
개별포장 되어서 온 부품들
오후 5시 이전에 주문하면 당일배송을 해서 마음에 들었습니다. 파는 물건 수가 디바이스 마트에 비해 적은건 아쉽습니다.
아두이노-모터드라이버-스텝모터 연결 모습
부품사면서 5V 스텝모터+모터드라이버(ULN2003)를 구매했는데요, 오늘은 미니미니한 스텝모터를 아두이노로 제어하는 방법을 정리해봤습니다. 기본 코드는 아래의 메카솔루션 블로그에서 제공하는 코드를 사용했습니다.
아두이노 스텝모터 사용하기 / 스테퍼,스테핑,모터드라이버 내장 / 한글보드
구글에서 검색하면 긴 코드들이 많이 보이는데, 정말 짧고 간단하게 구동방법을 알려줘서 좋았습니다.
#include
int IN1 = 2; //IN1은 2번 핀에 연결 int IN2 = 3; //IN2는 3번 핀에 연결 int IN3 = 4; //IN3는 4번 핀에 연결 int IN4 = 5; //IN4는 5번 핀에 연결 Stepper step1(2048, IN1, IN3, IN2, IN4); int lap = 2048; //2048–>360도 회전 void setup() { step1.setSpeed(10); //분당 10회 회전 } void loop() { step1.step(lap); //오른쪽으로 한바퀴 delay(1000); //1초 딜레이 step1.step(-lap); //왼쪽으로 한바퀴 delay(1000); } 동작 영상
이번 포스팅에서는 미니미니한 스텝모터를 제어해봤습니다. 이제 NEMA 23각 스텝모터를 제어해야하는데 모터 드라이버에서 전원은 인가되는데 어디가 문제인지 웅웅-거리고 모터는 안돌아가는 문제가 발생하고 있습니다. 빨리 해결해서 다음 포스팅으로 돌아오겠습니다.
잘못된 내용이 있다면 언제든지 댓글이나 메일로 알려주시면 감사하겠습니다.
이 포스팅이 도움이 되었다면 공감 부탁드립니다.
궁금한 점은 언제든지 댓글 남겨주시면 답변해드리겠습니다:D
키워드에 대한 정보 아두 이노 스텝 모터 제어
다음은 Bing에서 아두 이노 스텝 모터 제어 주제에 대한 검색 결과입니다. 필요한 경우 더 읽을 수 있습니다.
이 기사는 인터넷의 다양한 출처에서 편집되었습니다. 이 기사가 유용했기를 바랍니다. 이 기사가 유용하다고 생각되면 공유하십시오. 매우 감사합니다!
사람들이 주제에 대해 자주 검색하는 키워드 아두이노 코딩 시즌2 #14 || 스텝모터 다루기
- 스텝모터
- 스텝 모터
- 28BYJ48
- 28BYJ-48
아두이노 #코딩 #시즌2 ##14 #|| #스텝모터 #다루기
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주제에 대한 기사를 시청해 주셔서 감사합니다 아두이노 코딩 시즌2 #14 || 스텝모터 다루기 | 아두 이노 스텝 모터 제어, 이 기사가 유용하다고 생각되면 공유하십시오, 매우 감사합니다.
